喷涂机器人高精度路径规划
发布时间：2016-11-22
对接截止时间：2016-12-06
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功能用途
1、需求描述：
路径规划是喷涂机器人离线编程的一项关键技术。路径规划的好坏，直接关系到喷涂作业的效率以及工件表面的涂层是否均匀，对喷涂工件的质量的影响巨大。
2、技术难点和创新点：
首先获取喷涂工件的CAD数据，将工件的设计阶段与加工制造阶段集成起来，从工件设计阶段直接获取其CAD数据，再根据所获取的CAD数据进行路径规划。
在获取到工件的CAD数据后，基于有限元的思想，以三角形小单元来近似逼近工件曲面，提取各个三角形单元的中点作为喷涂点，连接各个喷涂点获取喷涂路径。再采用虚拟技术，构建喷涂工件的虚拟作业过程，定义出最优的喷涂轨迹，完全实现喷涂过程的智能化。
由于各种静态与动态因素影响了喷涂机器人位姿的精度,造成使用时机器人的运动误差。为解决机器人位姿误差，必须在使用前对机器人进行标定，建立机器人的参照模型，根据机器人实际运行时的位姿与参照模型间的误差，建立机器人补偿机制，以提高机器人喷涂作业的精度。
产品规格及主要技术指标
3、相关要求及考核指
研究喷涂机器人高精度路径规划，提高喷涂质量。
4.预算：可议价。
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